El código que uso en el celular android lo hice en java con android studio y el código del microcontrolador PIC lo hice en C usando PIC C Compiler. y ocupo un modulo bluetooth HC-05 el cual le envía datos al PIC por el puerto serie.
Dicho esto el funcionamiento de la app es el siguiente Al entrar muestra los dispositivos bluetooth vinculados al celular y se selecciona uno para conectarse a el, si el dispositivo no esta vinculado la app cuenta con opción para buscar, vincularse y conectarse al dispositivo; Una vez conectado se abre otra pantalla en la app donde muestra opciones para controlar un led y un servomotor conectado al PIC.