关于lidar2imu示例数据的问题。

[KoapT]

感谢作者开源！

我在使用lidar2imu工具标定示例数据的时候遇到了如下问题：

1. 推荐顺序是不是先自动标注再手动微调？
2. 自动标注所用的NovAtel-pose-lidar-time.txt，里面的位姿是否都是以第0帧为原点的相对位姿？
3. 手动标注所用的top_center_lidar-pose.txt是怎么得来的？（用我自己数据标定的时候，我该怎么得到它？）
4. 手动标注微调我理解其目的就是让建筑、车道线等目标更加清晰，但是6个自由度12个按钮配合，调试难度很大。请问这里有什么经验和技巧可以分享吗？