conclusiones.Rmd

* Un robot clínico para guiado de biopsias percutáneas de mama implica definir al **órgano femenino como espacio de trabajo** (forma, dimensiones y ubicación).

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* Una biopsia percutánea de mama guiada robóticamente y asistida por US 3D impulsa la descripción de un **nuevo flujo de trabajo clínico** (Servicio de Diagnóstico por Imágenes).

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* La morfología de un robot clínico para guiado de biopsias percutáneas de mama asistido por US 3D requiere del **estudio comparativo entre las principales técnicas convencionales de biopsia de mama** (ventajas, desventajas y procedimientos).

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* La **propuesta de un dispositivo sujetador de mama** con forma cónica truncada, tapas desplegables y material fotoacústico puede unir de forma secuencial las etapas de adquisición de imágenes con US 3D y biopsia percutánea para mejora el diagnóstico temprano de cáncer de mama.

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* La cinemática directa del robot basada en la **teoría de screw theory** permite obtener un modelo cinemático general, sencillo y de fácil implementación, sin la dependencia de múltiples frames por cada DOF. Todo lo contrario, para el modelo de cinemática inversa que utiliza un **método intuitivo**, a partir de cálculos geométricos y algebraicos, para obtener una solución particular, rápida y siempre convergente.

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* Los modelos dinámicos inverso y directo basados en el **algoritmo de Newton-Euler** y **soluciones parciales de la ecuación dinámica** para cuerpos rígidos (cinemáticamente compatibles), permiten metódicamente obtener los torques y aceleraciones robóticas respectivamente.

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* La implementación de **modelos CAD** para el robot y demás elementos involucrados en el espacio de trabajo, facilitan la verificación espacial del procedimiento de biopsia guiado robóticamente y su interacción con los mismos. Además, de simplificar el cálculo de variables dinámicas como masas y momentos de inercia. 

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* La inserción de agujas rígidas en línea recta (sin deflexiones) para una biopsia percutánea de mama implica la **generación de trayectorias simples a partir del movimiento rectilíneo del efector final** por desplazamiento manual y controlado del médico radiólogo. 

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* La **simulación por computador** permite explorar el concepto de guiado robótico y verificar de forma visual, gráfica y numérica su influencia en una biopsia percutánea de mama asistida por US 3D.