image_node_b节点挂掉问题

[wuyang171]

image_node_b: /usr/local/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:734: typename boost::detail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->() const [with T = camodocal::Camera; typename boost::detail::sp_member_access::type = camodocal::Camera*]: Assertion `px != 0' failed.
vocabulary_file/home/yang/PL-VINS/src/PL-VINS/pose_graph/../support_files/brief_k10L6.bin
[image_node_b-6] process has died [pid 10537, exit code -6, cmd /home/yang/PL-VINS/devel/lib/image_node_b/image_node_b __name:=image_node_b __log:=/home/yang/.ros/log/42165ab6-c6a6-11eb-ad42-2cdb07139caf/image_node_b-6.log].
log file: /home/yang/.ros/log/42165ab6-c6a6-11eb-ad42-2cdb07139caf/image_node_b-6*.log

网上说是智能指针初始化问题，但在image_node_b.cpp文件中修改camodocal::CameraPtr m_camera;为：camodocal::CameraPtr m_camera(new camodocal);仍报错，请问应该怎么解决呢？谢谢！

[DreamWaterFound]

修改这一行的配置文件为绝对路径或者相对路径就可以了：
https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS/blob/master/image_node_b/src/image_node_b.cpp#L78

[hfw6310]

修改这一行的配置文件为绝对路径或者相对路径就可以了： https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS/blob/master/image_node_b/src/image_node_b.cpp#L78

修改了重新编译后运行还是会报这个错误，？

[DreamWaterFound]

修改这一行的配置文件为绝对路径或者相对路径就可以了： https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS/blob/master/image_node_b/src/image_node_b.cpp#L78

修改了重新编译后运行还是会报这个错误，？

核实一下修改的路径是否正确？时间有点久远了，我记得当初是如果该路径下的文件不存在、或者因为权限问题无法打开，CameraFactory::generateCameraFromYamlFile()在这里会返回空指针，但是在这里上层函数的调用中并没有对m_camera是否为空进行检查，从而出现了楼主报告的错误。

我比较建议修改为绝对路径，然后搭配下面动图所示的方法得到路径，一般可以认为是没有错误的：

或者：

[hfw6310]

修改这一行的配置文件为绝对路径或者相对路径就可以了： https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS/blob/master/image_node_b/src/image_node_b.cpp#L78

修改了重新编译后运行还是会报这个错误，？

核实一下修改的路径是否正确？时间有点久远了，我记得当初是如果该路径下的文件不存在、或者因为权限问题无法打开，CameraFactory::generateCameraFromYamlFile()在这里会返回空指针，但是在这里上层函数的调用中并没有对m_camera是否为空进行检查，从而出现了楼主报告的错误。

我比较建议修改为绝对路径，然后搭配下面动图所示的方法得到路径，一般可以认为是没有错误的：

或者：

谢谢解答，我改成绝对路径后可运行，但是中途重新初始化时一直遇到下面这个问题 ，请问一下 你们当时遇到过类似的情况吗？

F1028 09:35:27.647249 13900 problem_impl.cc:135] Check failed: size == existing_size Tried adding a parameter block with the same double pointer, 0x561abd6fe5d0, twice, but with different block sizes. Original size was 9 but new size is 7
*** Check failure stack trace: ***
[plvins_estimator-5] process has died [pid 13850, exit code -6, cmd /home/hao/catkin_plvins/devel/lib/plvins_estimator/plvins_estimator __name:=plvins_estimator __log:=/home/hao/.ros/log/fed2e8e6-378e-11ec-b42c-0c96e6baaa33/plvins_estimator-5.log].

[DreamWaterFound]

@hfw6310 我跑了所有的EuRoC序列，目前还没遇到过这个问题

[hfw6310]

@hfw6310 我跑了所有的EuRoC序列，目前还没遇到过这个问题
我是用自己录制的视频跑PL-VINS出现的该问题

[DreamWaterFound]

@hfw6310 我跑了所有的EuRoC序列，目前还没遇到过这个问题
我是用自己录制的视频跑PL-VINS出现的该问题

个人建议补充问题描述后新开个issue向作者请教

[hfw6310]

@hfw6310 我跑了所有的EuRoC序列，目前还没遇到过这个问题
我是用自己录制的视频跑PL-VINS出现的该问题

个人建议补充问题描述后新开个issue向作者请教

谢谢

[ZHUANGMINGXI]

修改这一行的配置文件为绝对路径或者相对路径就可以了： https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS/blob/master/image_node_b/src/image_node_b.cpp#L78

修改了重新编译后运行还是会报这个错误，？

核实一下修改的路径是否正确？时间有点久远了，我记得当初是如果该路径下的文件不存在、或者因为权限问题无法打开，CameraFactory::generateCameraFromYamlFile()在这里会返回空指针，但是在这里上层函数的调用中并没有对m_camera是否为空进行检查，从而出现了楼主报告的错误。
我比较建议修改为绝对路径，然后搭配下面动图所示的方法得到路径，一般可以认为是没有错误的：

    [
      
        ![1](https://user-images.githubusercontent.com/33981288/139169363-981adfd3-ea3a-4a13-b622-48d866d5bd35.gif)
      
    ](https://user-images.githubusercontent.com/33981288/139169363-981adfd3-ea3a-4a13-b622-48d866d5bd35.gif)
    
    
      
        
          
        
        
          
          
        
      
      [
        
          
        
      ](https://user-images.githubusercontent.com/33981288/139169363-981adfd3-ea3a-4a13-b622-48d866d5bd35.gif)

或者：

    [
      
        ![2](https://user-images.githubusercontent.com/33981288/139169386-5e529391-da66-41d1-84d3-4d8689fce0f2.gif)
      
    ](https://user-images.githubusercontent.com/33981288/139169386-5e529391-da66-41d1-84d3-4d8689fce0f2.gif)
    
    
      
        
          
        
        
          
          
        
      
      [
        
          
        
      ](https://user-images.githubusercontent.com/33981288/139169386-5e529391-da66-41d1-84d3-4d8689fce0f2.gif)

谢谢解答，我改成绝对路径后可运行，但是中途重新初始化时一直遇到下面这个问题 ，请问一下 你们当时遇到过类似的情况吗？

F1028 09:35:27.647249 13900 problem_impl.cc:135] Check failed: size == existing_size Tried adding a parameter block with the same double pointer, 0x561abd6fe5d0, twice, but with different block sizes. Original size was 9 but new size is 7 *** Check failure stack trace: *** [plvins_estimator-5] process has died [pid 13850, exit code -6, cmd /home/hao/catkin_plvins/devel/lib/plvins_estimator/plvins_estimator __name:=plvins_estimator __log:=/home/hao/.ros/log/fed2e8e6-378e-11ec-b42c-0c96e6baaa33/plvins_estimator-5.log].

请问你解决这个问题了吗，我也遇到相同的问题

[YoungHaulk]

修改这一行的配置文件为绝对路径或者相对路径就可以了： https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS/blob/master/image_node_b/src/image_node_b.cpp#L78

修改了重新编译后运行还是会报这个错误，？

hxd，请问你 解决了吗

[IronHide-tec]

[image_node_b-6]问题解决之后还会报错[image_node_b-7]，问题在于回调函数总对于线特征的绘制存在两个问题：1、对于线特征的起点和终点索引不正确，2、索引出来的线特征时归一化平面的线，未转到成像平面。修改第64、65行代码如下：

// cv::Point startPoint = cv::Point(line_feature_msg->channels[3].values[i], line_feature_msg->channels[4].values[i]); // cv::Point endPoint = cv::Point(line_feature_msg->channels[5].values[i], line_feature_msg->channels[6].values[i]); Eigen::Vector3d startPoint3 = Eigen::Vector3d(line_feature_msg->points[i].x,line_feature_msg->points[i].y,1); Eigen::Vector3d endPoint3 = Eigen::Vector3d(line_feature_msg->channels[1].values[i], line_feature_msg->channels[2].values[i],1); Eigen::Vector2d startPoint2,endPoint2; m_camera->spaceToPlane(startPoint3,startPoint2); m_camera->spaceToPlane(endPoint3,endPoint2); cv::Point startPoint(startPoint2(0),startPoint2(1)); cv::Point endPoint(endPoint2(0),endPoint2(1));
程序正常运行并显示线特征

[IronHide-tec]

但是还有问题，绘制的直线与图像偏差几个像素，怎么解决？

[huyating99]

但是还有问题，绘制的直线与图像偏差几个像素，怎么解决？

#8 (comment)
可以看这个

[xiaozhang-lang]

但是还有问题，绘制的直线与图像偏差几个像素，怎么解决？

您好，请问这个问题解决了嘛？Euroc数据集没问题，但是配置其他的数据集会出现这个问题。