标定问题：

[shliang0603]

您好，非常感谢你开源优秀的标定工具，我在标定方面没有经验，在使用的过程中遇到一些问题，想请教你一下：

1、问题一：在标定激光到相机的变换中，选择激光点的时候，会出现x和y值为nan值的情况

    def preprocess(self, laser):
        laser_point = []
        for la in laser:
            theta = np.arange(len(la.ranges))*la.angle_increment+la.angle_min
            ranges = np.array(la.ranges)
            x = ranges*np.cos(theta)
            y = ranges*np.sin(theta)
            laser_point.append(np.vstack([x,y]).T)
        return laser_point

我打印输出了一些p[0]和p[1]的值，其中会出现很多nan值：

p[0]: 432.26459017391124, p[1]: 376.0200854584772
p[0]: 432.5964392533212, p[1]: 376.47315940221205
p[0]: 432.92192654079855, p[1]: 376.9308250396454
p[0]: 400.0, p[1]: 400.0
p[0]: 400.0, p[1]: 400.0
p[0]: 400.0, p[1]: 400.0
p[0]: 400.0, p[1]: 400.0

2、问题二：在标定激光到相机的变换中特别慢

我采集了60帧的图像和激光数据，但是在python LaserCameraCalibration.py 标定的过程非常慢，大概用了有六个小时，请问这是什么原因，还有一般采集多少帧的数据比较好，采集的数据有没有什么具体的要求

3、显示标定结果不对

下图是我利用标定好的R和T 显示的激光点的结果，看上去好像只有部分点聚集在一起，没有正确投影到标定板上

麻烦您抽空帮忙看一下具体是什么问题，非常感谢

[hushunda]

可以提供下数据采集得到的pkl文件吗。一般采集20帧左右数据就合适了。

[shliang0603]

@hushunda 您好，我已经将采集的数据还有相机的内参pkl文件打包在一起放到百度网盘中和google driver中了：

• 百度网盘：链接: https://pan.baidu.com/s/1YIFmXiadADqRZlXD-96VhA 密码: h6au

• google driver：https://drive.google.com/file/d/1xG65xSXbKsQPYMns8SJbzO3EVhwZL4bf/view?usp=sharing

麻烦您帮忙看一下具体什么原因啦，非常感谢

[shliang0603]

@hushunda 小哥哥，那个标定时间慢我知道是什么原因了，是需要按C键切换到下一帧，但是标定还是不准，我已经采集了很多次数据了，结果还是一样，你能抽空帮忙看一下具体是什么原因吗，万分感谢