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Jarabot 이동시키기

• 목차
  1. jarabot 접속하기
  2. jarabot에서 실행
  3. PC에서 실행
  4. jarabot 움직이기

1. jarabot 접속하기

• SSH 접속
  • ID, passwd로 접속

2. jarabot(RPi)에서 실행

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch jarabot_node bringup.launch.py

3. PC(내 노트북)에서 실행

• jarabot 조정

sudo apt install ros-humble-serial-driver ros-humble-teleop-twist-keyboard

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap /cmd_vel:=/keyboard/cmd_vel

• rviz2 실행

# 새 터미널
ros2 run rviz2 rviz2 

4. jarabot 움직이기

• teleop_twist_keyboard 를 실행한 화면에서 키보드로 조정하기