환경설정

개요
실습

1. 개요

workspace
- SW개발 용어로, 프로젝트를 진행하고 코드를 관리 하는 공간
uderlay
- ROS2 시스템에 대한 라이브러리 및 기본 패키지를 포함 하고 있는 곳
- /opt/ros/humble/
overlay
- ROS2 시스템 위에서 우리가 ROS2를 개발하고 테스트하는 곳
- ~/ros2_ws/
우리가 입력한 명령어가 실행되게 하기!

2. 실습

2-1 setup 파일을 source 하기

새로운 터미널을 열어서 아래 실행

source /opt/ros/humble/setup.bash

2-2 터미널 시작시 자동으로 setup.bash 파일 source 시키기

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

2-3 환경변수 확인하기

printenv | grep -i ROS

결과

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble

2-3-1 ROS_LOCALHOST_ONLY 변수

ROS_LOCALHOST_ONLY 변수 설정하기

export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

터미널 시작시 자동으로 설정되도록 하기

echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=1" >> ~/.bashrc