ubuntu18_raspi4.md

Ubuntu 18.04情報

ROS、デバイスドライバインストール済みイメージ

• https://b.ueda.tech/?post=20190618_raspimouse

インストール方法

1. https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi から、「Raspberry Pi 3B/3B+: ubuntu-18.04.2-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz」をダウンロード。

2. microSDにddでコピー

   • Ubuntuでddする場合

   ### 注意: /dev/sdb は適宜変えること！！！（ストレージがぶっ飛びます） ###
   ### ~/Downloadsも適宜変更 ###
   $ xzcat ~/Downloads/ubuntu-18.04.2-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz | sudo dd bs=4MB of=/dev/sdb conv=fsync
   

   • Macでddする場合

   $ diskutil umountDisk /dev/disk2
   $ xzcat ~/Downloads/ubuntu-18.04.2-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz | sudo dd bs=4m of=/dev/rdisk2 conv=sync
   

初期セットアップ

1. https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu18.04_desktop/blob/master/step1.bash でROSをインストール

2. https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse でデバイスドライバをセットアップ

   • デバイスドライバのコンパイル

   $ cd RaspberryPiMouse/utils
   $ ./build_install.bash
   

3. https://github.com/ryuichiueda/pimouse_setup で起動時にデバイスドライバがインストールされるようにする

   • crontabを使わないといけないようです

   $ sudo crontab -e 
   ...（次の1行を追加）...
   @reboot /home/ubuntu/pimouse_setup/setup.bash
   $ sudo reboot
   （再起動時にピッと言ったらOK）
   

4. power managementを切る

   • 無線の設定をしてから、次のようにcronにpower managementを切る設定を追加します。

   $ sudo apt install wireless-tools
   $ sudo crontab -e 
   ...（次の1行を追加）...
   @reboot /sbin/iwconfig wlan0 power off
   $ sudo reboot
   $ iwconfig 
   ....
   wlan0     ...
            Power Management:off    <---- 確認
   

16.04->18.04での主な変更

ネットワーク設定

ネットワークの設定がNetplanというものになりました。/etc/network/interfacesを編集しても何も起こらないのでご注意を。

• 参考: https://qiita.com/Aton-kish/items/e06d87626b21e21c1e33

gmapping

まだaptで入るパッケージがないので、自身でコンパイルします。

• 手順の例: https://www.robotech-note.com/entry/2018/12/16/ROS_melodic%28Ubuntu18_04%29%E3%81%A7map_server%2Cgmapping%2Cnavigation%E3%83%91%E3%83%83%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%82%B8%E3%82%92%E5%B0%8E%E5%85%A5%E3%81%99%E3%82%8B

この時、メモリ不足を防ぐために、makeで使うプロセスの数を1つにします。具体的には、

$ catkin_make -j1

とcatkin_makeの際に指定します。