关于ros的通信

1、把当前用户放在拔出组 sudo adduser hongwei dialout 这样当前用户就有了串口操作的权限了。

2、安装相关功能包 sudo apt-get install ros-<版本号>-serial

3、创建工作空间

4、创建功能包

5、编译功能包，然后把功能包加入到环境变量中，可以是当前终端环境变量，在工作空间的目录下，source devel/setup.bash 或者是全局 sudo vi ~/.bashrc 把仿照之前ros的kinect的设置。

6、导入程序

7、编译之后，运行rosrun。

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接下来，只是测试成功了单个node与串口的通信，接下联系起来ros的发布者和订阅者。