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1. RobotModel-ikid RobotModel-ikid Public

   基于C++编写的 Ikid robot(人形机器人) 数据模型， 其中包含四肢的运动学关节逆解算法。逆解算法使用了解析法与数值法的融合，使得结果更加的精准。步行模式采用了ZMP预观控制进行在线生成。

   C++ 1

2. ikid_ws ikid_ws Public

   基于ROS框架的 Ikid Robot 仿人足球机器人项目。功能包包括 gazebo仿真环境、机器人运动控制、步态调试服务端等。

   C++ 7 3

3. SpecialGait SpecialGait Public

   基于Qt编写的 Ikid Robot 特殊步态调试软件，此软件作为客户端软件，服务端代码编写于ikid_ws项目中。Special Gait软件可通过局域网连接至机器人平台，可生成步态文件并上传至机器人平台。

   C++ 2