Profesores: Marcos Moreno Vega, Elena Sánchez Nielsen
Alumno: Daniel del Castillo de la Rosa
El objetivo del desarrollo de la actividad práctica es la utilización de estrategias de búsqueda como propuesta de resolución en la determinación de la planificación de trayectorias para coches autónomos.
El entorno del coche autónomo se puede suponer rectangular de dimensiones M x N y constituido por celdas libres y ocupadas, donde el coche puede efectuar acciones de movimiento, una cada vez, desde la casilla actual a una de las 4-vecinas (Norte, Sur, Este u Oeste) que no se encuentre ocupada. Las casillas ocupadas corresponden a obstáculos. Las casillas libres corresponden con celdas libres de obstáculos. El coche dispone de un vector de percepción, constituido por:
- El estado de un sensor de proximidad (SN, SO, SS, SE) por cada una de las direcciones de movimiento, que detecta si el vecino correspondiente está ocupado por algún obstáculo (Si=1).
El desarrollo de la práctica, consiste en:
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Diseño de un simulador de entorno: se debe realizar un simulador de entorno que permita: (1) Definición de celdas de dimensiones variables M x N; (2) Definir de manera cómoda la posición de los obstáculos, de forma aleatoria y manual y (3) permitir una visualización de la trayectoria determinada.
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Planificación del camino usando estrategias heurísticas: Suponiendo un único coche autónomo según el escenario definido en el apartado anterior, se deberá determinar la trayectoria óptima partiendo desde una posición inicial hasta alcanzar una posición final. Ambas posiciones son definidas por el usuario, en el entorno de simulación desarrollado previamente.Se puede disponer de un mapa topológico que contenga la descripción del entorno.
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Evaluación Experimental: se evaluará los resultados obtenidos para la estrategia implementada utilizando como mínimo dos funciones heurísticas diferentes y tres tipos de tamaños diferentes de escenarios.