xbot_simulator

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Launchers for Gazebo and stage simulation of the XBot

安装所需依赖

1. 下载xbot源码包；

git clone https://github.com/DroidAITech/xbot.git

2. 编译运行所需依赖，根据具体问题，安装对应的ros包，也可以使用一下命令进行初步安装：

 cd ~/catkin_ws
 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y      #默认16.04

如果编译还出现找不到相关包，还需要单独安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-package-name

启动gazebo仿真

启动仿真环境

roslaunch xbot_gazebo xbot_world.launch

启动gmapping（要求仿真环境已经启动，下同）

roslaunch xbot_gazebo gmapping_demo.launch

启动机器人键盘控制程序

rosrun xbot_gazebo  robot_keyboard_teleop.py 

启动rviz，观察建图

cd ~/YOUR_PATH/xbot_gazebo/rviz
rviz -d gmapping.rviz

启动stage仿真

roslaunch xbot_stage xbot_in_stage.launch