铲运车在ROS下的运动学模型构建与运动导航控制系统

该项目旨在创建一辆铰接式铲运机模型，在gazebo中进行建模仿真，并设计相应的环境感知，路径规划，路径跟踪控制模块。

系统使用Ubuntu 20.04 ，ros框架采用ROS-noetic

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1.下载和编译

1. git clone https://github.com/KJ-Falloutlast/articulated_vehicle.git

2. 安装所需要的依赖

   sudo apt-get install ros-noetic-velocity-controllers 
   sudo apt-get install ros-noetic-position-controllers 
   

3. 进行编译

   catkin_make
   

2.启动方法

1. 启动底盘驱动:roslaunch mrobot_description rosbot_spawn.launch
2. 启动导航:roslaunch mrobot_navigation amcl_nav.launch

3.效果图                           

3-0.demo_video  

• watching the video of our articulated_vehicle!

3-1.rqt_graph    

3-2.铰接车的坐标图

3-3.铰接车的tf_tree