Структура репозитория

• Папка docker - папка со скриптами для запуска docker-контейнера
  • docker/build_docker - скрипт для построения докер-образа
  • docker/start_docker - скрипт для запуска докер-образа
  • docker/attach_docker - скрипт для подключения к командной строке внутри докер-образа
  • docker/.bashrc - скрипт, который выполняется при подключении к командной строке (инициализация ros и инициализация проекта)
  • docker/dockerfile - папка с описанием докер образа (Dockerfile)
• Папка mr_ws - рабочая папка с проектами ros. В докер-образе эта папка монтируется как /home/$USER/local/workspace/mr_ws Сборка проекта из под docker опциональна. Можно собирать в нативном окружении, обеспечив установку зависимостей проектов. В докер образе эти зависимости уже установлены, что делает жизнь проще. В докере установлена ОС Ubuntu и ROS melodic.

Использование docker

0. Установливаем Docker по инструкции: https://docs.docker.com/engine/installation/linux/docker-ce/ubuntu/#os-requirements. Настраиваем Docker для работы с ним без root доступа (без sudo): https://docs.docker.com/install/linux/linux-postinstall/
1. Клонируем репозиторий

$git clone https://github.com/AndreyMinin/MobileRobots.git <папка для размещения проекта>

Следующие команды выполняем из папки, куда клонирован репозиторий (все команды должны выполняться из-под обычного пользователя)

2. Собираем образ (эта команда выполняется один раз, а также при изменении файла образа Dockerfile)

$ docker/build_docker

Выполнение займет какое-то время, требуемое для скачивания базового образа и установки пакетов

3. Запускаем контейнер (выполняется каждый раз для запуска контейнера для работы с проектами) Также при выполнении этой команды в контейнере создается пользователь с именем как у текущего пользователя системы ($USER). Текущая директория (папка проекта) монтируется в докер по адресу /home/<имя пользователя>/local/workspace. Вся домашняя папка текущего пользователя в базовой системе монтируется в докер по адресу /host

$ docker/start_docker

4. Подсоединяем консоль к контейнеру. (можно выполнить несколько раз из разных терминалов - сколько нужно терминалов внутри докера)

$ docker/attach_docker

В результате выполнения этой команды текущий терминал оказывается подключен к докеру - оказываемся в командной строке, выполняющейся внутри докера. Все команды, выполняемые из этой консоли выполняются внутри докера (изолировано от нашей системы). Изначально мы оказываемся в ROS воркспейсе(/home/<имя пользователя>/local/workspace/mr_ws) нашего проекта. В первый раз необходимо собрать проект с помощью команды catkin_make и после сборки проинициализировать workspace.При повторных запусках консоли - инициализация workspace осуществляется автоматически.

$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

5. Запуск проектов возможен с помощью 'roslaunch' и 'rosrun'. Также можно запустить первый проект с помощью скрпита start.sh. В последнем случае должно появиться окно симулятора Gazebo и окно rqt - в котором с помощью плагина publish message можно задать скорость движения робота

6. Для возврата из докера используется команда (можно просто закрыть терминал)

$ exit

После этого терминал окажется в основной системе.

7. Для просмотра текущих запущенных образов докера можно использовать команду в основной системе:

$ docker ps

8. Для того, чтобы остановить докер нуно выполнить команду в основной системе:

$ docker/stop_docker

Все изменения в докере (установка новых deb или python пактов, изменения файлов) кроме тех, что сделаны в папке проекта /home/<имя пользователя>/local/workspace после остановки образа будут утеряны. При выключении/перезагрузке компьютера все образы будут остановлены.