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DoNavigation.md

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Navigation 하기

  • 목차
    1. 사전에 지도를 만들어 놓았다.
    2. 지도 upload하기
    3. jarabot 접속하기
    4. jarabot에서 실행
    5. PC에서 실행
    6. Jarabot 이동시키기

지도 Upload하기

jaraot 접속하기

  • SSH 접속
    • ID, passwd로 접속

jarabot에서 실행

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch jarabot_node bringup.launch.py #절대경로 사용
cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch jarabot_node navigate.launch.py map:=$HOME/map.yaml #절대경로 사용

PC에서 실행

  • rviz2 실행
ros2 run rviz2 rviz2   # 이 명령 사용하면 2D Nav Goal 버튼이 안생겨요 ㅠㅠ. 아래 명령 수행해주세요.

# 혹은 rviz 설정파일 불러오기
rviz2 -d ~/ros2_ws/src/jarabot/jarabot_navigation2/rviz/jarabot_navigation2.rviz
ros2 run rviz2 rviz2 ~/ros2_ws/src/jarabot/jarabot_navigation2/rviz/jarabot_navigation2.rviz

Jarabot 이동시키기

  • 2D Pose Estimate 수행
  • 2D Nav Goal 수행