- 준비물
- 목차
-
Ubuntu 22.04 설치된 노트북
- 원활한 강의 진행을 위해서 반드시 Ubuntu 22.04를 설치
- 가상머신이나 VMWare를 통한 Ubuntu 22.04 설치 금지!!
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ROS 2 humble 버전 설치
- 설치방법 : 링크 참조
-
JaraBot
- 1일차
- 2일차
- 3일차
| 시간 | 내용 |
|---|---|
| 09:30 ~ 10:00 | 인사, 목표, Q&A - 신 |
| 10:00 ~ 11:00 | ROS 2 Trend (ROSCon) - 신 |
| 11:00 ~ 12:00 | 개발 환경 설정 및 확인 - 신 |
| 12:00 ~ 13:00 | 점심식사 |
| 13:00 ~ 14:00 | CLI 도구 사용법 및 핵심 개념 Quick 리뷰 - 신 |
| 14:00 ~ 15:00 | pub/sub 구현 C++, pub/sub 구현 Python - 신 |
| 15:00 ~ 16:00 | service 구현 C++, service 구현 Python - 문 |
| 16:00 ~ 17:00 | 커스텀 msg와 srv 파일 생성하기, custom interface 구현하기 -문 |
| 17:00 ~ 18:00 | action server/client 작성 (C++), action server/client 작성 (Python) - 문 |
| 18:00 ~ 19:00 | 저녁식사 |
| 19:00 ~ 20:00 | tf2 소개, static broadcaster 작성하기(C++), static broadcaster 작성하기(Python), broadcaster 작성하기(C++), broadcaster 작성하기(Python) - 문 |
| 20:00 ~ 21:00 | listener 작성하기(C++), listener 작성하기(Python) - 문 |
| 21:00 ~ 21:30 | parameters 사용하기 (C++), parameters 사용하기 (Python) - 문 |
- 개발 환경 설정 확인 - 신
- CLI 도구 사용법 Quick 리뷰 - 신
- ROS 2 핵심 개념 Quick 리뷰 - 신
- pub/sub 구현 C++ - 신
- pub/sub 구현 Python - 신
- service 구현 C++ - 문
- service 구현 Python - 문
- 커스텀 msg와 srv 파일 생성하기 - 문
- custom interface 구현하기 - 문
- parameters 사용하기 (C++) - 문
- parameters 사용하기 (Python) - 문
- plugins 생성하고 사용하기 (C++) - 문
- action server/client 작성 (C++) - 문
- action server/client 작성 (Python)
- tf2 소개 - 문
- static broadcaster 작성하기(C++)
- static broadcaster 작성하기(Python)
- broadcaster 작성하기(C++)
- broadcaster 작성하기(Python)
- listener 작성하기(C++)
- listener 작성하기(Python)
- 프레임 추가하기(C++)
- 프레임 추가하기(Python)
- 'time'기능 사용하기(C++)
- 'time'기능 사용하기(Python)
- 시간여행 하기(C++)
- 시간여행 하기(Python)
- 디버깅
- 쿼터니언 기초
- 메세지 필터를 이용한 'stamped' 자료형 사용하기
- 다룰 내용
- JaraBot 소개
- 관련 Robot : TurtleBot 시리즈
- JaraBot 설정
- 기술 소개
- Navigation
- Map
- JaraBot 소개
| 시간 | 내용 |
|---|---|
| 09:00 ~ 10:00 | Cartographer 이해 - 신 |
| 10:00 ~ 11:00 | Navigation 이해 - 신 |
| 11:00 ~ 12:00 | 시뮬레이션 SLAM, 시뮬레이션 Navigation |
| 12:00 ~ 13:00 | 점심식사 |
| 13:00 ~ 14:00 | Jarabot 소개 및 구성 Jarabot 설정 - 문 |
| 14:00 ~ 15:00 | PC 설정, 설정완료 확인 - 문 |
| 15:00 ~ 16:00 | Jarabot_Code_설명, Jarabot Source Repo, Jarabot 휠 동작 - 문 |
| 16:00 ~ 17:00 | Jarabot 키보드로 조작, JaraBot 지도 생성하기 - 문 |
| 17:00 ~ 18:00 | Jarabot Navigation 하기 - 문 |
| 18:00 ~ 19:00 | 저녁식사 |
| 19:00 ~ 20:00 | Jarabot Navigation 하기 - 문 |
| 20:00 ~ 21:00 | 대회 준비 연습 - 신 |
| 시간 | 내용 |
|---|---|
| 09:00 ~ 10:00 | 대회 소개 및 점검 - 신 |
| 10:00 ~ 11:00 | 달려! 달려! JaraBot |
| 11:00 ~ 12:00 | 팀별 점검 |
| 12:00 ~ 13:00 | 점심식사 |
| 13:00 ~ 14:00 | 잘도 피해가는 JaraBot |
| 14:00 ~ 15:00 | 회고, 시상 - 신 |