VBControl - это бибилотека на C++, реализующая основные операции для проектирования систем управления. Также имеет python-обертку.

Возможности:

• преобразование непрерывных линейных систем в дискретные
• ПИД-регулятор (c функцией устарения ошибки)
• П-регулятор полного состояния системы
• Модель балансирующего робота (линейная+нелинейная+якобиан)
• Модель DC-мотора (линейная + нелинейная)
• Модель PMSM-мотора с синусоидальным противо-ЭДС и учтенным зубцовым моментом (нелинейная)
• FOC для PMSM
• Решение дискретной линейно-квадратичной задачи оптимального управления
• Low Pass Filter
• Linear Kalman Filter
• Extended Kalman Filter
• Unscented Kalman Filter
• Разные математические действия (clip, sign, friction compensation)

Зависимости

• pybind11
• matploplusplus
• Eigen3

Установка

cd ~
git clone https://github.com/voltbro/vbcontrol.git
cd vbcontrol
mkdir build
cd build
cmake ..
make