RGB-D Camera Based Robotic Grasping Project

@Brief：该仓库是AMASLAB 基于RGB-D相机的机器人抓取（RGB-D Camera Based Robotic Grasping Project）项目文档。

@Author：Li Dong

@Date：2022-10-13

@Github Link：https://github.com/SUSTech-AMASLAB/RGB-D_Camera_Based_Robotic_Grasping_Project

@Project Author：王俊麟、Li Dong

Introduction

Project：RGB-D Camera Based Robotic Grasping Project / 基于RGB-D相机的机器人抓取项目

Requirements：

• 1.基于相关硬件，完成相机和机械臂手眼标定，并自主识别和抓取任务。
• 2.在本仓库上，撰写相关学习、调试、方案以及相关问题文档，并将能实现上述功能的可重复系统框架整合到仓库中。

Device：JAKA MiniCobo机械臂、Intel Realsense D455深度相机、大寰PGE电动夹爪、工控机。

Outline

1.阅读实验室协作项目文档

Requirements：掌握项目完成流程和相关要求。

Reference

2.基础内容学习

Requirements：linux（Ubuntu）、Python、C++、ROS

Reference

3.相关硬件调试

项目相关硬件如下：

• JAKA MiniCobo机械臂
• Intel Realsense D455深度相机 (python sdk)
• 大寰PGE电动夹爪
• 工控机

4.项目参考资料

Reference :

• JAKA_ROS_Driver
• jaka_ros
• jaka_controller_tcp_ros
• possible solution 1
• possible solution 2
• possible solution 3
• aruco
• camera calibration
• illustrations of hand-eye calibration
• hand-eye calibration
• easy_handeye
• object detection - opencv
• object detection - find_object_2d
• pose estimation
• tf
• Moveit
• Moveit_commander
• Moveit control 1
• Moveit control 2
• Intel pyrealsense2
• Open3d
• frame transformation

5.整理相关项目资料

整理项目视频、图片、文档和工程代码 , 同时项目发布者和协同项目完成者制作项目主页 .

File Description

• README.md：项目发布者创建的项目说明文档，非必要禁止改动。